การเสด็จพระราชดำเนินเลียบพระนคร คือ การเสด็จพระราชดำเนินของพระมหากษัตริย์ไทยไปในการต่างๆ ทางบก ทั้งเป็นการส่วนพระองค์และที่เป็นการพระราชพิธี ซึ่งได้ประกอบการมาแต่โบราณตั้งแต่สมัยสุโขทัย และสืบทอดต่อมาในสมัยกรุงศรีอยุธยา กรุงธนบุรี กรุงรัตนโกสินทร์ จวบจนปัจจุบัน
ตามโบราณราชประเพณีในการพระราชพิธีบรมราชาภิเษกพระมหากษัตริย์จะเสด็จพระราชดำเนินเลียบพระนคร โดยขบวนพระราชอิสริยยศ เป็นขบวนพยุหยาตรา ทั้งทางสถลมารค และทางชลมารค เพื่อให้พสกนิกรเฝ้าทูลละอองธุลีพระบาทแสดง ความจงรักภักดีเรียกรูปแบบการจัดริ้วขบวนตามลักษณะความยิ่งใหญ่ของการจัดขบวน แบ่งเป็น ขบวนพยุหยาตราใหญ่ ขบวนพยุหยาตราน้อย ขบวนราบใหญ่ ขบวนราบน้อย ส่วนทางชลมารค มีขบวนราบย่อ อีกรูปแบบหนึ่ง
ในการพระราชพิธีบรมราชาภิเษกตามโบราณราชประเพณี พระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัว จะเสด็จเลียบพระนครทั้งทางสถลมารคและชลมารค แต่ในรัชกาลที่ 9 มิได้เสด็จพระราชดำเนินเลียบพระนคร หากแต่เสด็จฯ ในโอกาสมหามงคลเฉลิมพระชนมพรรษา 3 รอบ โดยจัดเป็นขบวน พยุหยาตราใหญ่ เพื่อเสด็จฯ ไปทรงนมัสการพระพุทธชินสีห์ ณ พระอุโบสถวัดบวรนิเวศวิหาร เมื่อวันที่ 7ธันวาคม พุทธศักราช 2506
การพระราชพิธีบรมราชาภิเษก พระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัว รัชกาลที่ 10 เสด็จเลียบพระนคร โดยขบวนพยุหยาตราทางสถลมารคในวันที่ 5 พฤษภาคม พุทธศักราช 2562 โดยเสด็จฯ ไปยังวัดบวรนิเวศวิหารวัดราชบพิธสถิตมหาสีมาราม และวัดพระเชตุพนวิมลมังคลาราม ส่วนการเสด็จ พระราชดำเนินเลียบพระนครทางชลมารค ทรงพระกรุณาโปรดเกล้าฯ ให้มีขึ้นหลังการพระราชพิธีบรมราชาภิเษก ในการพระราชพิธีทรงบำเพ็ญพระราชกุศลถวายผ้าพระกฐิน ณ วัดอรุณราชวราราม ปลายเดือนตุลาคม พุทธศักราช 2562
