พระราชพิธีบรมราชาภิเษก เป็นราชประเพณีคู่สังคมไทยมายาวนาน โดยลักษณะการพระราชพิธีแต่เดิมมีแบบแผนรายละเอียดเป็นอย่างไรไม่ปรากฏหลักฐานแน่ชัด แม้แต่การเรียกชื่อพิธีก็แตกต่างกันออกไปในแต่ละสมัย เช่น สมัยอยุธยา สมัยรัตนโกสินทร์ตอนต้นเรียกว่า “พระราชพิธีราชาภิเษก” หรือ “พิธีราชาภิเษก” ส่วนในปัจจุบันเรียกว่า “พระราชพิธีบรมราชาภิเษก”
สมัยสุโขทัย ปรากฏหลักฐานในศิลาจารึกหลักที่ 2 หรือจารึกวัดศรีชุม ซึ่งเป็นเหตุการณ์ที่เกิดขึ้นเมื่อราวพุทธศตวรรษที่ 18 กล่าวถึงการขึ้นเป็นผู้นำของพ่อขุนบางกลางหาว ไว้ว่า “...พ่อขุนผาเมืองจึงอภิเษกพ่อขุนบางกลางหาวให้เมืองสุโขทัย ให้ทั้งชื่อตนแก่พระสหายเรียกชื่อศรีอินทรบดินทราทิตย์...” ส่วนในศิลาจารึกวัดป่ามะม่วงภาษาไทย และภาษาเขมรกล่าวถึงเครื่องราชกกุธภัณฑ์ในพิธีบรมราชาภิเษกพระมหาธรรมราชาที่ 1 (ลิไทย) ว่ามี มกุฎ พระขรรค์ชัยศรี และเศวตฉัตร
สมัยอยุธยา ปรากฏหลักฐานเกี่ยวกับพระราชพิธีบรมราชาภิเษกในคำให้การของชาวกรุงเก่า ข้อความตอนหนึ่งกล่าวถึงขั้นตอนของพระราชพิธีนี้ว่า “...พระเจ้ากรุงศรีอยุธยาจึงโปรดให้เอาไม้มะเดื่อนั้น มาทำตั่งสำหรับประทับสรงพระกระยาสนานในการมงคล เช่น พระราชพิธีบรมราชาภิเษก เป็นต้น พระองค์ย่อมประทับเหนือพระที่นั่งตั่งไม้มะเดื่อ สรงพระกระยาสนานก่อนแล้ว (จึงเด็จไปประทับพระที่นั่งภัทรบิฐ) มุขอำมาตย์ถวายเครื่องเบญจราชกกุธภัณฑ์ คือ มหามงกุฎ 1 พระแสงขรรค์ 1 พัดวาลวิชนี 3 ธารพระกร 1 ฉลองพระบาทคู่ 1...”
ต่อมาในสมัยกรุงธนบุรี ไม่ปรากฏหลักฐานการประกอบพระราชพิธีบรมราชาภิเษก สันนิษฐานว่าทำตามแบบอย่างเมื่อครั้งสมัยสมเด็จพระเจ้าอยู่หัวบรมโกศแห่งกรุงศรีอยุธยา แต่ทำอย่างสังเขป เพราะบ้านเมืองไม่สงบเรียบร้อย ยังอยู่ในภาวะสงคราม
ครั้นถึงสมัยรัตนโกสินทร์ เมื่อ พ.ศ.2325 พระบาทสมเด็จพระพุทธยอดฟ้าจุฬาโลกมหาราช ได้ประดิษฐานพระบรมราชจักรีวงศ์ และทรงกรุณาโปรดเกล้าฯ ให้ประกอบพระราชพิธีปราบดาภิเษกแต่โดยสังเขป ยังไม่พร้อมมูล เต็มตำราครั้น พ.ศ. 2326 โปรดให้ข้าราชการผู้รู้ครั้งกรุงเก่า มีเจ้าพระยาเพชรพิชัยเป็นประธาน ประชุมปรึกษาหารือกับสมเด็จพระสังฆราชและพระราชาคณะผู้ใหญ่ทำการสอบสวน ร่วมกันตรวจสอบตำราว่าด้วยการราชาภิเษกในแผ่นดินสมเด็จพระเจ้าอุทุมพร หรือขุนหลวงวัดประดู่แล้วแต่งเรียบเรียงขึ้นไว้เป็นตำรา เรียกว่า “ตำราราชาภิเษกครั้งกรุงศรีอยุธยาสำหรับหอหลวง” เป็นตำราที่เกี่ยวกับการราชาภิเษกที่เก่าแก่ที่สุดเท่าที่พบหลักฐานในประเทศไทย
เมื่อได้แบบแผนการราชาภิเษกที่สมบูรณ์แล้ว อีกทั้งพระราชมณเฑียรสถานที่สร้างขึ้นใหม่แล้วเสร็จใน พ.ศ. 2328 จึงทรงพระกรุณาโปรดเกล้าฯให้ตั้งการพระราชพิธีบรมราชาภิเษกให้สมบูรณ์ตามแบบแผนอันได้เคยมีมาแต่เก่าก่อนอีกครั้งหนึ่ง และแบบแผนการราชาภิเษกดังกล่าวได้รับการยึดถือปฏิบัติเป็นแบบอย่างสืบมาเพื่อความเป็นพระมหากษัตริย์โดยสมบูรณ์